Nel 138 d.C. Adriano stabilisce la propria successione adottando Antonino Pio, il quale, nella stessa cerimonia, adotta a sua volta Marco Aurelio e Lucio Vero, che aveva appena sette anni. Quando Antonino Pio muore, nel 161 d.C., Marco Aurelio e Lucio Vero salgono insieme al trono, dando l'esempio di una rarissima concordia. Hanno avuto gli stessi precettori, ma Marco Aurelio si mostra più portato per gli studi filosofici, tanto da meritare il soprannome di "imperatore-filosofo". La sua condotta sarà sempre improntata alla morale stoica e al rispetto della dignità umana. 

La pressione ai confini dell'Impero costringe i due imperatori a iniziare nuove guerre: Lucio Vero parte per una spedizione contro i Parti, in Mesopotamia (161-166 d.C.); subito dopo, in seguito alle invasioni dei popoli germanici ormai giunti alla Pianura Padana, lo stesso Marco Aurelio si trova costretto a partire per combattere sul fronte del Danubio. 

L'iconografia di Marco Aurelio comprende diversi tipi, che lo ritraggono nel corso della sua vita. Nei ritratti giovanili è raffigurato senza barba e con i capelli ricci, mentre nei ritratti della maturità (48) compare una folta barba, che nella tradizione greca identifica il filosofo (ma che  egli portava realmente); l'arcata sopraccigliare è accentuata e i globi oculari leggermente sporgenti, e l'imperatore appare serio e pensieroso, conscio della gravità del momento e proiettato al compimento del proprio dovere.